2026-07-23 16:19
为了使机器人能够广泛应用于工厂、物流、服务业以及家庭等不同场景，它们必须能够稳定抓取形状、尺寸、重量和刚度各不相同的各种物体。然而，传统机器人手通常需要配备多个电机和复杂的控制系统，这在重量、成本、故障风险以及控制难度等方面都带来了挑战。
据外媒报道，金泽大学理工学院（the Institute of Science and Engineering at Kanazawa University）研究团队开发出一种采用单个电机驱动、却能够切换多种夹爪（grippers）的机器人手。此外，他们还通过一种独特的机械结构提出了机器人设计的新理念——将通常被机器人学视为干扰因素的重力转化为机器人手的驱动力。
相关成果发表于期刊《IEEE Robotics and Automation Letters》。
利用重力实现夹爪切换
研究团队提出了一种名为“MaGDri（Magnetic and Gravity-based Driving，基于磁力与重力驱动）”的机械结构，通过利用重力切换扭矩传递路径（torque path），实现多种抓取功能，而无需增加额外执行器（actuator）或复杂控制系统。此外，利用原型样机开展的实验进一步验证，该机器人手能够根据不同物体的形状和尺寸，自动选择合适的夹爪完成抓取。
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