汽车信息网4月28日讯2024广汽科技日上，广汽率先发布了无图纯视觉智驾系统，并计划搭载在广汽下一代车型上。自此，广汽成为国内首家推出无图纯视觉智驾系统的车企。
高精地图在国内发展缓慢，覆盖的区域集中在高速路、城市快速路和一线大城市，不具有普适性，且更新速度慢，大大限制了智驾功能的应用；而激光雷达作为感知传感器，虽然探测精度高，但成本较高，很难在20万元及以下车型实现搭载，且存在维修困难等问题。
摄像头作为感知传感器，就像人的眼睛一样，人类可以依靠眼睛准确收集路况信息，理论上摄像头也具有这样的能力，这也是为什么很多人相信，无图纯视觉将会是智能驾驶的更优解决方案。但无图纯视觉方案实现起来更难，需要更强大的技术能力和更复杂的数据处理能力支撑。
广汽无图纯视觉智驾系统依靠纯视觉技术和人工智能算法，可实现复杂多变全场景智能驾驶
难点一是摄像头看到的只是2D平面图像，而车辆实际处于一个立体空间，这就需要利用技术将摄像头收集到的2D画面转为3D真实世界，而激光雷达则能轻松解决这一问题，这是很多车企依赖激光雷达的原因。难点二是摄像头对距离的感知较弱，但智能驾驶需要精确定位到自车和其他障碍物，这也是为什么很多车企优先选择了高精地图+激光雷达方案。
难归难，但并不是没有办法解决。广汽无图纯视觉智驾系统基于多路相机输入的BEV+Transformer感知框架，不依赖高精地图和激光雷达，以更低成本实现全地域覆盖，不仅“识别准”，还能更进一步实现“决策准”。
基于多路相机输入的BEV+Transformer感知框架
广汽无图纯视觉智驾系统基于广汽自研的道路感知多任务模型xRoadNet，匹配先进的人工智能算法，对摄像头拍到的图像特征进行提取、融合，并转换到3D空间里。这样一来，智驾系统就建立了3D坐标，确立了空间和位置，也因此具备了感知道路环境的识别能力，让人类肉眼看到的世界在智驾系统实时数字化地呈现，从而实现了智驾系统精准理解复杂交通道路的可能性，具备知道“我在哪”的能力。
在确认“我在哪”的过程中，就包括了智驾系统对各种各样的道路交通标志和标线、交通信号灯以及匝道、隧道、分岔路等的识别，并且能够准确地绑定交通信号灯和车道。特别是遇到道路中没有划线的路口，广汽无图纯视觉智驾系统能够“脑补”出对应的拓扑线，并主动构建出车道级的拓扑关系，即智驾系统会基于整体数据流做出逻辑判断，具备了思考能力，从而实现了在线构建“高精地图”的能力。
广汽自研的障碍物感知多任务模型xPercFormer，实现了占据网络技术自研“从0到1”的突破，让智驾系统具备了识别异形障碍物的能力；并在图像识别过程中加入了时间维度，用以“侦测”道路上每一个移动的目标，对行人、骑手、车辆等运动轨迹进行追踪，从而实现对他们的行为意图进行“预判”，作为决策车辆下一步动作的依据。
广汽无图纯视觉智驾系统感知精度高，50米内纵向误差小于1%，横向偏差小于0.5%；感知范围也非常广，车前超150米，车后100米，左右50米，相当于3个足球场面积。目前，广汽无图纯视觉智驾系统支持6种行为意图的识别、移动目标未来8秒运动轨迹的预测，具备了清晰知道“我周边都有谁”的识别能力。
广汽自研的障碍物感知多任务模型xPercFormer
广汽无图纯视觉智驾系统结合人工智能，通过广汽自研的基于XTracker的动态多目标跟踪和基于XPredFormer的运动轨迹预测两大方法，实现类似人眼的“看见”和人脑的“预判”。
广汽无图纯视觉智驾系统还建立了数据驱动与专家规则协同的“决策大脑”。AI数据驱动不依赖高精地图，仅从普通导航地图获取实时导航指令，就能将环境感知与导航指令进行信息匹配。专家规则的搭配协同，确保了智驾系统规划过程中能够符合交通法规。采用人工智能和专家规则分别进行规划，融合输出最终决策的方法，目的就是制定出一条安全舒适的拟人化行驶轨迹，让这套智驾系统既能像老司机一样车技娴熟，又能遵守交通法规。
广汽首创了流体式时空联合规划技术，主要就是用来解决车辆和其它交通参与者之间的博弈问题。
流体式时空联合规划技术将整个动态变化的交通场景看作一个“流场”，流场中每个障碍物都会产生不同的扰动，扰动大时会产生即时远离信号，扰动小时就会进行预防性避让。在流体式时空联合规划技术的支撑下，广汽无图纯视觉智驾系统就能实现在车辆交汇、博弈场景中，像流水一样流畅地绕开危险、灵活处理不同的扰动因素，解决智驾系统中“我该怎么办”的决策难题。
广汽首创流体式时空联合规划技术
为了保证智能驾驶系统在任何情况下都能安全、可靠、高效地运行，广汽专门为智能驾驶设计了操作系统Garcia OS。Garcia OS提供了图模型计算框架、全局确定性调度、安全高效可靠通信模组等模块，让智能驾驶在各种复杂多变的场景下，算法运算均能正确有序地执行，大量数据能在不同的硬核引擎间、进程间高效可靠地通信。在Garcia OS的支撑下，广汽无图纯视觉智驾系统实现了智驾任务从不确定到确定、从局部最优到全局最优的性能提升，保障了智驾系统运行的绝对安全。
除此之外，广汽无图纯视觉智驾系统在控制端还采用了模型预测控制算法，能根据车辆行驶轨迹的决策和规划，调配不同的动力学模型进行支撑，让车辆行驶更为丝滑。比如，当车辆正常直线行驶时，智驾系统会采用简单的动力学模型，以节约算力资源；而在调头、急弯等转向幅度较大的行驶路线上，智驾系统则会调用复杂程度更高的动力学模型进行支撑，当控制端下达方向转角、加速、制动力度等指令时，智驾系统便能综合考虑车辆侧倾等影响车身姿态的参数，从而带来更为平稳舒适、安全可靠的驾乘体验。
扫一扫关注微信
