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越南河内工业大学开发自适应控制器 可提高对球形机器人的控制能力

球形机器人(ballbot)是一种独特的机器人,具有极高的机动性,可以朝各个方向移动。显然,要控制这样的机器人设备非常复杂。事实上,球形机器人系统面临着独特的挑战,尤其是在动态和不确定环境中保持平衡和稳定性的问题。传统的比例-积分-微分(PID)控制器难以应对这些挑战,而滑动模式控制等其他先进方法也会带来颤振等问题。因此,要控制此类机器人,就需要开发一种控制器,将PID的简单性和适应性与如今流行的神经网络的学习能力结合起来,为现实世界中的机器人移动问题提供鲁棒性的解决方案。

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