2021-07-10 12:20
据外媒报道，特斯拉黑客Green通过自己的车辆获得了特斯拉车辆的访问权限，且通过“全自动驾驶（Full Self-Driving，FSD）”套件提取了特斯拉的视觉深度感知神经网络，并发布了一段视频，揭秘了特斯拉FSD的视觉深度感知神经网络是如何检测深度的。
（视频来源：green@greentheonly推特账号）
特斯拉最近开始放弃其可用于检测深度的雷达传感器，转而仅依靠基于摄像头的计算机视觉。这一点与同时采用雷达和激光雷达传感器的其他汽车制造商截然不同。不使用雷达会使深度感知变得更加复杂，但特斯拉计划通过其摄像头和神经网络生成的点云视图来检测深度。
特斯拉首席执行官Elon Musk表示：“摄像头和神经网络是实现自动驾驶的关键。整个道路系统旨在与光学成像器（眼睛）和神经网络（大脑）配合使用。因此摄像头和硅神经网络才是根本解决方案。”
正如Green所说，该神经网络可实际生成车辆周围环境的3D视图。但是分辨率没有特斯拉之前演示中显示的那么高。然而，随着使用激活“城市驾驶（city driving）”的特斯拉FSD套件，该神经网络可在车辆中实时运行。Green表示，该神经网络只与主前置摄像头一起运行，占前置摄像头的三分之一，总摄像头的八分之一。
随着FSD Beta v9软件更新的发布，预计特斯拉会将其FSD Beta部署扩展到更多车辆，因此该神经网络将很快会应用于更多特斯拉汽车。
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