告别"PPT造手",灵巧手开启量产"卡位战"

2025年，人形机器人迎来第一个产业化窗口。

据工信部最新统计数据显示，2025年，国内整机企业数量已超140家，全年共计发布人形机器人产品超330款。其后，头部企业纷纷进入量产阶段，共同推动人形机器人年度出货总量从2024年的千台级别，成功突破万台大关。

人形机器人加速从概念走向现实，带动上游核心零部件随之迎来价值重估，比如灵巧手。

作为机器人与物理世界交互的“终极执行器”，灵巧手的性能可以直接决定机器人操作能力的上限与商业化落地的广度。伴随着下游需求快速增长，该领域的竞争也悄然升维，从比拼实验室技术参数，转向贯穿量产交付、成本控制与生态卡位的全面商业竞赛。

量产竞速：头部玩家交付已破万

如果说AI大模型是人形机器人的“大脑”，电机与减速器是其“骨骼”与“肌肉”，那么灵巧手就是连接“大脑”与物理世界的“神经末梢”。

其核心价值，在于将机器人的智能从“感知与决策”落地为“可执行的价值动作”。脱离了高性能灵巧手，即便拥有最先进的AI算法，机器人也难以完成精细操作，在某种程度上只是一种“会走路的摆设”。

业界对于灵巧手的探索，较早可以追溯到上个世纪70年代。不过早期，受限于高昂成本、复杂控制、可靠性不足，以及缺乏明确的大规模落地场景等问题，灵巧手多停留在实验室原型机阶段，迟迟未能突破从“样品”到“产品”的鸿沟。

比如英国Shadow Robot公司的Shadow Hand灵巧手，售价甚至高达百万，这显然不具备大规模商业化的可行性。

僵局在近两年才被打破。根本性的转变，来自下游人形机器人产业爆发所释放的明确且迫切的规模化需求。当宇树、智元、优必选等企业的人形机器人产品不断投入产业应用，市场对灵巧手的要求也发生了本质变化：从早期的能用转变为好用、耐用且成本可控，由此直接推动灵巧手迈入了量产落地新阶段。

据多家权威机构测算，2025年全球人形机器人出货量已超1.5万台，相较于2024年的2000余台，实现了近7倍的跨越式增长。其中头部玩家如宇树、智元，20205年出货量均超过了5000台。

如果按照单台机器人配备两只灵巧手，2025年灵巧手已知出货量至少超过了3万台。比如宇树就表示，其纯人形机器人实际出货量虽然超过5500台，但同期本体量产下线数量其实超过了6500台，而且这还不包括双臂轮式等其他形态机器人产品。事实上，这类形态的机器人同样需要搭载灵巧手。

强劲的市场需求下，头部灵巧手企业出货量已初具规模。

比如灵心巧手，目前灵巧手单月出货量已经突破千台。该公司的Linker Hand系列灵巧手，覆盖多种产品序列，其中L10、L20、L30三款高性能灵巧手自由度均在20个及以上。

值得一提的是，灵心巧手也是全球少有实现千台级高自由度灵巧手量产的企业，在全球该细分市场的占有率超80%。在此基础上，灵心巧手计划在2026年进一步交付5万-10万台灵巧手。

因时机器人此前也宣布，2025年已实现1万台灵巧手交付，而在2024年这一规模仅为2000台。

这背后，因时机器人基于在微型伺服电缸、行星滚柱丝杠等关键领域的深度自研，先后推出了RH5EG1系列、RH56F1系列、E2系列、DFX系列、BFX系列共计20多款不同型号的灵巧手产品，累计服务全球超过700家客户，覆盖教育科研、工业、商业、医疗等多个领域。

曦诺未来不久前则宣布斩获多家行业头部客户总计超万台高自由度灵巧手订单。曦诺未来成立于2024年底，主要专注于高自由度灵巧手研发，具备电机、电控、减速器、丝杠、算法等核心技术的自主研发能力。

这意味着，曦诺未来从成立到获得万台级订单仅用了不到一年时间，充分展现了“后来者”在量产赛道上的强劲爆发力。

为了在激烈的量产竞速中迅速占据一席之地，曦诺未来正在积极构建工程化能力，计划建设年产20万根微型电缸及万台灵巧手生产线，以确保量产交付。目前这一规模化产线已经开工建设，预计将于2026年第二季度正式投产。

这一连串关于订单与产能的官宣，清晰地标定了一个行业拐点：灵巧手的核心战场，已经从实验室的“技术突破”，转移到了工厂的“量产爬坡”与市场的“订单交付”。

而在这场刚刚开始的量产竞速中，那些已手握订单、率先实现规模化交付的企业，无疑已经拿到了关键的“入场券”。

技术大分流：谁是“最优解”？

与许多走向标准化的核心部件不同，灵巧手的技术路线正处于一个活跃的“战国时代”。

如果走进机器人展会观察，会发现那些声称具备人手般灵巧的末端执行器，其内在的驱动原理可能各不相同。这种技术路径上的“分流”，并非技术不成熟的表现，而是下游应用场景极致多元化的直接结果。

比如在传动方面，现阶段灵巧手主流的技术路线，主要围绕三种传动方式展开：

腱绳传动：模仿人体肌腱，通过电机收放柔性绳索远程拉动关节，其优势在于结构紧凑、轻量化、动作柔顺，仿生度高。特斯拉Optimus灵巧手、灵心巧手Linker Hand L30腱绳版、灵巧智能Dexhand 021量产版、曦诺未来的Xynova Flex 1等都采用了这一路线。

该路线非常适用于家庭服务、医疗康复等需要高仿生和精细化操作的场景，但其短板也明显：长期使用绳索易产生蠕变和磨损，导致精度衰减，且负载能力相对有限。

连杆传动：通过刚性连杆和铰接点将电机动力直接传递至关节，其优势是结构稳固、精度高、响应速度快、负载能力强。灵心巧手Linker Hand L6直驱版、因时机器人RH56系列、智元机器人OmniHand系列、字节跳动Seed实验室的ByteDexter等产品是代表。

这条路线更适配工业分拣、重物抓取等对力量、速度和可靠性要求高的场景，但其缺点在于灵活性相对不足，结构也较为复杂。

齿轮传动：通过齿轮啮合传递动力和运动，其优势是传动效率高、扭矩输出大、传动精度极高、结构刚性好，如宇树Dex5、星动纪元的星动XHAND1。但这也带来了结构复杂、重量大、加工精度要求高、成本高昂等挑战。

这意味着，目前还没有一只“万能手”能适配所有场景。也正因此，部分企业选择了同时布局多条技术路线，比如灵心巧手的Linker Hand系列，同时覆盖腱绳、直驱、连杆多种驱动方式，兆威机电的灵巧手采用了直驱与连杆双技术路线，瑞声科技则同时布局了高自由度腱绳手和高可靠性连杆手。

“因为灵巧手领域存在‘不可能三角’，即自由度、尺寸和力输出难以同时兼顾。腱绳手通过远端驱动，能实现‘小手、高自由度’，但在良率、成本和力输出方面存在挑战；连杆手则以稳定的输出和可靠的性能见长。基于不同场景的多元化需求，这两种技术路线暂时将并存，但未来会跟随主流技术发展不断进化迭代，以满足客户差异化的应用要求。”谈及这一布局背后的逻辑，瑞声科技相关负责人接受盖世汽车采访时表示。

但另一方面，也正是因为传统路径的局限，为创新者留下了机会窗口。

不久前，国内链传动行业领军企业征和工业跨界发布了其灵巧手产品——臻手・CHOHO Hand。该款灵巧手最大的亮点在于采用了链轮-链条传动，据称传动效率高达95%-98%，旨在攻克高精度、高负载与高可靠性的兼得难题。

征和的入局，进一步证实：灵巧手技术竞赛远未至终局，任何在传动领域具备积累的厂商，都有可能重新定义赛道的部分规则。

而这场技术“大分流”背后，根本驱动力是下游应用场景的持续多元化：实验室科研追求极致仿生，工业产线要求绝对可靠与精度，消费场景则苛求成本与安全，不同场景对灵巧手性能的差异化需求，直接驱动了技术路线的分化。

接下来，就看谁的技术能更快、更优地满足特定场景的真实痛点，那么谁就更有望在这场分化中赢得先机。

角逐百亿蓝海，三大阵营激烈卡位

尽管技术路线仍在激烈博弈，作为人形机器人与现实世界交互的“终极触手”，灵巧手的市场前景已无悬念。

根据中商产业研究院数据，2024年全球机器人灵巧手市场容量达76.01万只/17.06亿元，预计到2030年，全球机器人灵巧手市场容量将达141.21万只，整体市场规模将突破30亿美元。

如此广阔的市场前景，吸引了各路玩家争相入局。目前，灵巧手赛道的竞争格局，已清晰地分化为三大阵营：追求闭环的垂直整合派、专注灵巧手及相关核心技术创新的第三方技术公司，以及跨界玩家。

其中，垂直整合派的核心代表是特斯拉、智元、宇树科技等整机厂商。

这类玩家的布局逻辑是，为了确保最终机器人产品的性能、体验与快速迭代优势，必须将灵巧手这一关键执行器作为核心能力进行深度自研，从而实现从“大脑”到“指尖”的技术闭环与生态壁垒。

不过，这条路径尽管能实现软硬件的高度耦合与快速系统迭代，构建起极深的护城河，同时也伴随着极高的研发成本与漫长的工程验证周期。

近期，智元拆分灵巧手业务成立单独的子公司，便被不少业内人士解读为，是人形机器人研发从垂直整合走向产业分工的前兆。

另一股核心力量是专注于灵巧手本身的专业技术公司。

该阵营构成了产业生态中活跃的“创新引擎”，以灵心巧手、傲意科技、曦诺未来、因时机器人等创业公司为代表。这类企业不直接面向终端消费者推出完整机器人产品，而是致力于为各类整机厂商或特定垂直场景提供高性能、高可靠性的灵巧手解决方案。

进一步细分，这类公司依据各自独特的技术基因，又可以分为几条差异化的攻坚路径：以灵心巧手、灵巧智能为代表的软硬件全栈自研派，强调硬件与算法的深度协同；以因时机器人、曦诺未来为代表的核心驱动派，从微型伺服电缸等关键部件构建底层壁垒；以帕西尼感知、戴盟机器人为代表的高精度传感派，专注于为灵巧手赋予“触觉”；以及以傲意科技、中科硅纪为代表的控制算法派，通过先进算法提升灵巧手的智能化水平。

相较于本体厂商，专业技术公司的核心价值在于极致的专业化、快速的迭代能力以及推动技术标准化和成本优化的潜力。

与此同时，还有一股不可忽视的变革力量是跨界玩家，例如速腾聚创、瑞声科技、兆威机电、江苏雷利、宁波华翔等。

这类企业的核心逻辑并非从零开始进行灵巧手研发，而是将自身主营业务中经过大量市场验证、极度成熟的精密制造、传动或感知技术，进行创造性的跨界应用与融合。

例如速腾聚创，基于在智能汽车领域的研发及量产经验，瞄准机器人“手眼脑协同”，就打造了可实现上述任务的机器人感知体系、灵巧手硬件及VTLA-3D大模型，构成完整的解决方案。据悉，这些方案支持灵活组合，适配不同形态、不同行业的机器人，未来有望广泛应用于物流配送、工业操作与商业服务等场景。

瑞声科技在灵巧手领域的全栈自研，也充分借鉴了该公司成熟的消费级与车规级量产经验，能够为客户产品的良率提升与成本控制提供实质支持，实现从研发到量产的高效闭环。

据瑞声科技相关负责人透露，目前瑞声科技关键器件自给率已达到约80%，包括空心杯电机、六维力传感器、IMU等核心部件均为自研自产，在系统整合、设计优化和交付周期上优势突出。不仅如此，瑞声科技基于行业领先的器件全栈自研能力，还能够从材料、工艺等底层技术出发，系统性提升产品性能。

这意味着，相较于专业的第三方创企，跨界玩家的入局有望更好地应对灵巧手研发在成本控制、可靠性工程与量产一致性等方面的痛点，为灵巧手领域带来“降维打击”式的创新。

最终，这场竞赛的终局或许并非简单的赢家通吃，而更可能催生出一个多层次、高度专业化分工的协同生态系统。

结语

当前，灵巧手行业正经历从“技术驱动”到“场景与商业双轮驱动”的关键转型，量产压力迫使所有玩家直面成本、可靠性与工程化的硬约束。

未来格局的分化，将不再单纯由实验室参数决定，而是取决于企业能否在真实的产业土壤中，找到技术性能与商业价值最稳固的结合点。