2024-08-13 10:40
无人驾驶飞行器（UAV），通常称为无人机，现在用于在户外环境中捕捉图像并执行各种任务。虽然现在有几种具有不同优势和特点的无人机设计，但大多数传统的空中机器人都是欠驱动的，这意味着它们的独立执行器比其自由度（DoF）少。
欠驱动系统通常更具成本效益，并且可以使用比过度驱动系统（即机器人的独立执行器比DoF多）更简单的控制策略进行控制。尽管如此，它们通常不太可靠，并且不能精确控制其位置和方向。
据外媒报道，西班牙Tecnalia巴斯克研究与技术联盟（Basque Research and Technology Alliance，BRTA）的研究人员最近开发出新型过度驱动空中机器人，可以独立控制其主体的位置和方向。相关论文已发表于期刊《Robotics and Autonomous Systems》，介绍称该机器人具有四个四旋翼飞行器，可以协同携带其中央主体。
“我们最近的论文的灵感来自于将无人机的界限推向被动观察任务之外的需求，以帮助自动化目前危险或昂贵的任务，例如在高空或偏远地区工作，”该论文的合著者Imanol Iriarte表示。“我们寻求开发一种可以主动与环境互动的系统，执行诸如负载运输、合作建设、基于接触的检查或基础设施维护等任务。”
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