四足动物天生就具有敏捷和适应性强的运动能力，因此能够在各种地形上移动。在过去的几十年里，世界各地的机器人专家一直在尝试在四足机器人中有效地重现这些动作。
通过强化学习训练的计算模型在实现四足机器人敏捷运动方面取得了特别有希望的结果。然而，这些模型通常是在模拟环境中训练的，当它们应用于现实环境中的真实机器人时，性能有时会下降。
实现敏捷四足运动的替代方法是利用运动传感器和摄像机收集的动物运动镜头作为演示，用于训练控制器（即执行机器人运动的算法）。这种被称为“模仿学习”的方法能够在某些四足机器人中重现类似动物的动作。
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