在自然界中，许多生物都表现出非凡的灵巧性，如拥有灵活触手的章鱼或拥有长鼻的大象。受这些自然结构的启发，研究人员致力于开发能够提供鲁棒性和安全性且具有高度灵活性的连续体机器人。
理想情况下，连续体机器人的特点是多自由度（DOF）和多关节，且数量超过大多数任务所需。这些特性使它们能够动态调整和修改自己的形状，从而避开障碍物和意外情况。然而，由于它们的运动十分复杂，因此很难确定其形状和运动特征。
传统的分析技术依赖于复杂的建模来解决连续体机器人的运动学和动力学问题，从而增加了计算成本。另外，连续体机器人内置的柔性传感器也可以用来跟踪其形状和运动，但这种方法需要许多低分辨率的传感器，会使系统变得繁琐。
还有一种更有前景的解决方案是在连续体机器人的末端使用单个传感模块。然而，之前在这方面的研究大多集中在机器人的姿态上，并没有解决接触检测问题。
据外媒报道，针对这一差距，日本北陆先端科学技术大学院大学（JAIST）Van Anh Ho副教授领导的研究团队开发出名为ConTac的新系统，可以确定具有柔软皮肤的机械臂的形状和接触情况。
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